canfd 与 can 兼容。
1。 CAN 节点忽略 CAN FD 消息
支持 CAN2.0 的 ECU 会忽略 CAN FD 消息并且无法识别它们。这样，虽然CAN FD报文无法被解析和处理，但不会被识别为错误帧，总线可以保证正常通信。由于CAN FD向后兼容CAN，所有CAN节点和CAN FD节点都可以正常进行CAN报文通信，但CAN FD报文只能在支持CAN FD的ECU之间传输。由于只能保证CAN FD节点能够正常接收所有类型的CAN报文，而CAN节点无法接收并解析CAN FD报文，因此该方案只能暂时使用。
2。所有节点均升级为CAN FD
将所有网络上的所有节点替换为 CAN FD。由于CAN FD向后兼容CAN，因此此时的网络既可以发送和接收CAN报文，也可以接收CAN FD报文。但由于更新、更换整个网络的成本较高，利用率很低。
3。使用CAN桥将CAN FD转换为CAN
通过CAN桥将原有CAN网络连接至新的CAN FD节点，通过协议转换将传统CAN总线网络与CAN FD网络融合，实现CAN设备的快速升级。工作原理如图5所示，CAN桥在接收到CAN FD报文时，会采用直接转换、合并、拆分三种方式，实现传统CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度。相互转换，无损恢复原始数据。
